Операционная система реального времени Chibios/RT (Введение)

Даю ссылку на свою статью на easyelectronics.ru. Это вводная статья про интересную ОСРВ Chibios. На работе использую ее в прототипе платы ввода-вывода промышленного контроллера.
Работает как часы, зараза :)